Główną częścią robota jest podwozie sterowanego radiowo zbiornika i innych elementów, ich lista zostanie zapisana poniżej. Ten czołg jest pierwszym projektem autora na platformie. Arduinoi był zadowolony, że go użył. Autor wykorzystał materiały i książki z Internetu.
Materiały i narzędzia:
- Podwozie zbiornika
- Arduino Uno
- Swetry i deska do krojenia chleba
- Zintegrowany sterownik silnika SN754410NE
- Normalne serwo
- Dalmierz ultradźwiękowy
- Bateria 9 V ze złączem
- Baterie typu D.
- Kabel USB do Arduino
- Podstawa do podwozia
- wkrętaki
- Thermogun i klej do niego
- Lutownica i lut
Pierwszy krok Podwozie czołgu.
Autor wziął podwozie ze starego czołgu Abrams zakupionego na pchlim targu. Powstały zbiornik został zdemontowany, aby można było wyciągnąć z niego podwozie. Nie jest konieczne używanie tego samego zbiornika, kogokolwiek odpowiedniego do sterowania radiowego. Co więcej, oryginalny silnik pozostawił wiele do życzenia, więc musiałem zmontować własny, jego montaż będzie w następnym kroku. Po przygotowaniu podwozia autor przymocował do nich podstawę klejem topliwym. Nie ma znaczenia, gdzie zostanie naprawiony, ale zdecydowano się trzymać w środku.
Krok drugi Sterownik silnika.
Do sterowania silnikiem używany jest sterownik SN754410NE, autor użył go, ponieważ był dostępny, możesz wziąć dowolny podobny.
Podłączenie sterownika do Arduino jest następujące:
- Wszystkie piny GND są podłączone do pinów GND płyty breadboard.
- Styki kierowcy 1 i 16 do 9 i 10 Arduino.
- Styki 2 i 7 Arduino są podłączone do styków 3 i 4 Arduino (są odpowiedzialne za sterowanie lewym silnikiem).
- Piny sterownika 10 i 15 są podłączone do pinów Arduino 5 i 6 (odpowiadają za sterowanie odpowiednim silnikiem).
- Styki 3 i 6 są podłączone do lewego silnika, a 14 i 11 do prawego silnika.
- Styki 8 i 16 muszą być podłączone do zasilania na Bredboard, źródłem zasilania jest bateria 9V.
Krok trzeci Instalacja dalmierza.
Czujnik ultradźwiękowy pozwala robot Unikaj przeszkód na drodze podczas jazdy. Czujnik znajduje się na standardowym serwonapędzie i będzie montowany z przodu robota. W tym momencie, gdy w odległości 10 cm robot zauważy przeszkodę, serwo zacznie się obracać w obu kierunkach, szukając w ten sposób przejścia.Arduino odczytuje informacje z czujnika i decyduje, która strona jest bardziej sprzyjająca dalszemu ruchowi.
Przede wszystkim do czujnika przymocowany jest serwonapęd. Autor naprawia serwo tak, aby mógł obrócić tylko o 90 stopni w każdym kierunku, innymi słowy, pełny obrót serwa wyniesie 180 stopni.
Czujnik ma trzy piny GND, sygnał i 5 V. Zasilanie 5 V jest podłączone do zasilacza Arduino 5 V, GND do GND, a sygnał do Arduino 7 pin.
Czwarty krok. Jedzenie.
Arduino pobiera energię z baterii 9 V, łączy się z odpowiednim złączem. Silniki wykorzystują cztery akumulatory typu D, są one zainstalowane w uchwycie akumulatora. Aby uzyskać zasilanie silników, przewody uchwytu są podłączone do płyty, na której jest już zainstalowany sterownik silnika SN754410NE.
Krok piąty Montaż robota.
Po wykonaniu wszystkich poprzednich kroków nadszedł czas, aby złożyć wszystkie części razem. Przede wszystkim Arduino jest zamontowane na podstawie zbiornika. Następnie ultradźwiękowy dalmierz jest przymocowany z przodu robota za pomocą kleju topliwego. Następnie autor przymocowuje baterie obok Arduino. Baterie mogą być instalowane w dowolnej części zbiornika. Po zainstalowaniu wszystkich komponentów wszystkie przewody zostały podniesione, a do tablicy doprowadzono zasilanie, aby upewnić się, że zespół jest prawidłowy.
Krok szósty Kod programu
Po zakończeniu montażu zbiornika nadszedł czas, aby napisać dla niego program. Program powinien pokazywać robotowi, kiedy ma się poruszać i kiedy należy zawiesić ruch, aby uniknąć zderzenia z przeszkodą. Podczas pisania kodu od autora domowej roboty było wiele nieudanych prób, ale po kilku nieprzespanych nocach zakończył pracę nad kodem. Kiedy obiekt zostanie wykryty w promieniu 10 cm, robot zatrzyma się i rozpocznie skanowanie obszaru po obu stronach za pomocą czujnika ultradźwiękowego. Po zeskanowaniu obu stron przed sobą program określi, która strona jest bezpieczna do dalszego ruchu, a robot będzie kontynuował swoją drogę w tym kierunku. Jeśli program ustali, że robot znajduje się w impasie, zbiornik obróci się o 180 stopni i będzie kontynuował ruch w przeciwnym kierunku.
Program do użycia można pobrać poniżej.