Autor tego domowej roboty już kiedyś próbował stworzyć autonomicznego robota omijającego przeszkody, a teraz postanowił przedstawić jego ulepszoną wersję. Autor postanowił nazwać robota Bob. Poprzednia wersja robota miała szereg wad i niedociągnięć. W tym modelu poprawiono:
- System zasilania
- Zainstalowane dodatkowe czujniki
- Lepsze połączenia
- Zainstalowano szybszy kontroler
Bob zasila go baterią 9,6 V i regulatorem napięcia. Twórca robota dodał kolejny czujnik podczerwieni GP2D12 i poprawił mocowanie wszystkich innych. Ultradźwiękowy dalmierz został umieszczony na serwonapędzie, aby umożliwić lepsze skanowanie terenu. Mikrokontroler ATmega168 został zainstalowany Arduino. Autor uwielbia projekty z mikrokontrolerami, w szczególności do zaprojektowania na nich robota, i uważa to za najlepszy sposób na pokazanie swoich możliwości.
Materiały:
- Arduino
- Serwo Futaba S3003 1 szt
- Serwonapędy ciągłego obrotu Paralaksa 2 szt
- Opaski kablowe
- Przewody o różnych długościach
- Złącze akumulatora
- 3 pinowy kabel do czujnika
- deska do krojenia chleba
- Dalmierz ultradźwiękowy
- Czujniki podczerwieni GP2D12 3 szt
- niklowo-kadmowa bateria 9,6 V.
- Przełączający regulator napięcia 5V, 1A
- Podwozie (autor używa zestawu BOE-Bot). Do podwozia można użyć plastiku lub pleksi, a może nawet kawałka drewna o odpowiednim kształcie.
- brzęczyk piezo (wskazujący rozpoczęcie pracy)
- LED 1 szt
- Rezystor dla 200 Ohm LED
Pierwszy krok Instalowanie czujników IR.
Czujnik na wsporniku ma kilka otworów, które pokrywają się z otworami w podwoziu. Autor naprawia je za pomocą dwóch śrub i nakrętek.
Krok drugi Dalmierz z serwomechanizmem.
Serwo robota służy do panoramicznego widoku czujnika ultradźwiękowego, dzięki czemu rejestruje duży obszar przed sobą i mierzy odległość pod różnymi kątami. Istniejące śruby nie były odpowiednie do zamierzonego celu, odpowiednie były sprzedawane tylko w wyspecjalizowanych sklepach. Zdecydowano się na wspornik montażowy zrób to sami nie wydawaj dodatkowych pieniędzy. Wykonano stojak z pleksiglasu, aby zainstalować dalmierz.Autor wyciął dwa kawałki szkła organicznego nieco większego niż dalmierz, wywiercił otwory i przykleił te części pod kątem prostym. Ponadto wykonali otwór o wielkości nieco większej niż śruba serwomotoru, a za jego pomocą zabezpieczył serwomotor.
Uwaga serwa:
Nie trzeba kupować Futaba S3003, odpowiedni jest każdy serwonapęd, który może się obracać o 180 stopni. Szukając serwa, twórca Boba kierował się tylko tym parametrem i znalazł najtańsze serwo, które może wykonać zadanie. W takim przypadku musisz skonfigurować wartość SHIP w programie dla innego napędu.
Krok trzeci Instalacja Arduino.
Aby poprawić wydajność, twórca Boba użył ATmega168, chociaż działa na niskiej częstotliwości, znacznie szybciej radzi sobie ze swoimi zadaniami i spełnia ustalone wymagania.
W Internecie znaleziono prototypową płytkę do zainstalowania na niej Arduino, łączącą płytkę z Arduino. Łącząc je ze sobą, autor zaczął łączyć przewody:
- Pin (ADC) 0: Lewy GP2D12
- Pin (ADC) 1: Central GP2D12
- Pin (ADC) 2: prawy GP2D12
- Pin 5: Serwo dalmierza
- Pin 6: Lewe serwo
- Pin 7: Ultradźwiękowy dalmierz
- Pin 9: Prawe serwo
- Pin 11: Squeaker pie
Projekt nie wykorzystuje dodatkowych kondensatorów, które są wystarczająco zintegrowane ze stabilizatorem 5 V. Między diodą LED a VCC zastosowano rezystor 220 omów.
Czwarty krok. Kod programu
Biorąc pod uwagę poprzednie błędy podczas pierwszego tworzenia robota, wprowadzono poprawki, zrozumienie kodu nie jest trudne. Również nadmiarowe części, które nie są używane, są wycinane z kodu. Część kodu odpowiedzialnego za dalmierz została zaczerpnięta ze strony internetowej Arduino. Kod można pobrać pod tym artykułem.
Krok piąty Wniosek
W przyszłości autor będzie eksperymentował z Bobem i ulepszy go, dodając nowe czujniki, takie jak czujnik światła i dźwięku, z fotorezystorem robot w stanie wykryć ludzi. Przestrzeń do modernizacji jest duża, potrzebna jest tylko wyobraźnia.
Na razie Bob może tylko ominąć przeszkodę. Czujniki IR wykrywają obiekty po drodze, a ultradźwiękowy dalmierz zakrywa martwe punkty czujników IR, a dalmierz służy również do znalezienia drogi w przypadku wykrycia przeszkód. Po całkowitym naładowaniu akumulatora Bob będzie mógł prowadzić pojazd przez około 1 godzinę i 20 minut. Autor zastanawia się również, jak poprawić wygląd Boba.
Demonstracja Boba: