Jeden autor postanowił udostępnić swojego pierwszego robota o nazwie Z-RoboDog. Osobliwością robota jest to, że wygląda jak pies i zachowuje się w podobny sposób. Wie, jak iść naprzód i zatrzymuje się, gdy pojawi się przed nim przeszkoda. Przede wszystkim robot zostało zrobione z oczekiwaniem rentowności, czyli wydano minimum materiałów i środków. Zastanówmy się bardziej szczegółowo, w jaki sposób zrób to sam Możesz stworzyć takiego robota.
Materiały i narzędzia do produkcji robota:
- 1 Arduino Mega lub Uno (Mega jest używana w tej wersji);
- kawałki pleksi (korpus i nogi zostaną z niego wykonane);
- serwonapęd (autor użył TowerPro SG90, potrzeba tylko 8 sztuk);
- 1 ultradźwiękowy dalmierz typu HC-SR04;
- typ baterii 18560, 3,7 V (autor użył TrustFire 2400 mAh 2 sztuki);
- uchwyt na baterie próbki 18560 (autor wykorzystał przerobione opakowanie);
- stojak na płytkę drukowaną 25 mm (4 sztuki);
- element płyty chlebowej;
- mostki-przewody;
- 18 śrub DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 nakrętek DIN 934 M2;
- wiertarka lub śrubokręt.
Proces montażu robota:
Pierwszy krok Produkcja korpusu robota
Do produkcji korpusu robota potrzebujesz przezroczystej pleksi o grubości 1,5 mm. Puste miejsca wycięto laserowo zgodnie z rysunkiem opracowanym przez autora, który jest załączony do artykułu.
Ponadto elementy korpusu są sklejone ze sobą, co zapewnia dość solidną strukturę dla takiego robota. Podczas przyklejania obudowy bardzo ważne jest, aby upewnić się, że otwory w dnie są wyrównane. Ściany boczne muszą być przymocowane w taki sposób, aby otwory na przewody wychodzące były jak najdalej do ściany tylnej. Szeroki otwór z tyłu jest niezbędny do wyprowadzenia przewodów USB. Należy to wziąć pod uwagę podczas montażu.
Krok drugi Przymocuj serwomechanizmy
Aby zamontować serwomechanizmy, wywierć otwory o średnicy 2 mm. Silniki są montowane za pomocą śrub i nakrętek. Wały przednich silników powinny być ustawione tak, aby były bliżej przedniej ściany. Wały tylnych silników powinny być bliżej tylnej ściany.
Krok trzeci Montaż łap robota
Łapy muszą być zaznaczone na środku i zastępując wahacz serwomechanizmami, wywierć otwory o średnicy 1,5 mm. Fotele bujane muszą być zamocowane, aby zakrętki znajdowały się z boku siedziska.
Otwory do montażu serwomechanizmów powinny mieć średnicę 2 mm. Powinny być zamocowane tak, aby ich wałki były bliżej wąskiej krawędzi łapy.
Aby zapobiec ślizganiu się łap podczas chodzenia robota, należy przykleić do nich gumę.Lepiej jednak nie dotykać przedniej części łap, ponieważ w tym przypadku robot może zacząć przylgnąć do drogi i potknąć się. Do tych celów możesz użyć kawałków lepkiego dywanu z samochodu.
Krok czwarty Ustawianie rangemetera
Aby zamontować ultradźwiękowy miernik odległości, wywierć otwory o średnicy 2 mm. Podczas instalowania miernika prędkości należy podnieść jego nogi.
Na tym samym etapie możesz zainstalować uchwyt baterii. W takim przypadku powinien znajdować się na środku. Następnie podłącz płytkę Arduino i wszystko jest z nią połączone elektroniczny komponenty. Jako rozdzielacz mocy używana jest część płyty chlebowej.
Krok piąty Konfigurowanie i uruchamianie robota
Na tym etapie musisz skalibrować kroki robota, w tym celu instalowane są łapy. Największym problemem są tutaj bujane fotele, które są przymocowane do wałków tylko w niektórych pozycjach. Serwonapędy mogą również różnić się stopniem działania. Łapy należy ustawić tak, jak pokazano na zdjęciu. Wizualnie łapy powinny znajdować się w tych samych pozycjach.
Łapy można również ustawić w głównym stojaku. Następnie musisz pamiętać, aby przykręcić kołyski do wałków serwomechanizmów.
Krok szósty Część programowa robota
Kod jest napisany bardzo prosto ze szczegółowymi komentarzami. Zmienne są używane dla każdego serwomechanizmu, wszystkie ruchy są w tablicy. Na przykład s1 to pierwszy serwonapęd, s2 to drugi silnik i tak dalej. Aby ułatwić zrozumienie kodu, dołączono obwód.
Liczby na schemacie wskazują łapy. Ponadto każda łapa jest powiązana z silnikiem, który ją porusza. Znaki plus i minus wskazują kierunek ruchu łapy. Jako kąty początkowe zastosowano kąty zębatki (s1, s2, s3 itd.). Na przykład, jeśli istnieje zadanie przedłużenia drugiej nogi, musisz zmienić kąt serwomechanizmów s3 i s4. Zostanie to odzwierciedlone w tablicy jako {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
To wszystko, po zainstalowaniu oprogramowania układowego robot jest gotowy do testowania. Podobnie jak wiele innych, można go nadal rozwijać, a jego możliwości rozszerzać. Jednak nawet w tak klasycznej konstrukcji robot zachowuje się bardzo ciekawie.