W artykule rozważymy przykład montażu takiego robota zrób to sambez wydawania dużych pieniędzy i wysiłku.
Odpowiedź na pytanie, dlaczego robot jest wykonany z drewna, jest bardzo prosta. Materiał ten waży niewiele, przyjemnie z nim pracuje, ponadto drewno jest najłatwiej dostępnym i prawie wolnym rodzajem materiału. Aby robot był jak najtańszy, musisz używać niedrogich serwomechanizmów o niskiej mocy. Aby takie silniki działały, konstrukcja powinna być jak najlżejsza; do tych celów najlepiej nadaje się ten rodzaj drzewa, jak balsa. Ponadto takie drewno jest bardzo łatwe w obróbce.
Materiały i narzędzia do tworzenia robota:
- 12 serwomechanizmów typu Tpro - SG90;
- prostokąt drzewa balsa (36 x 6 x ½ cali), Dow (36 x 3/3 cali), Dow (12 x 1/8 cali);
- obwód Arduino typu Uno;
- typ silnika PWM - TLC5940;
- 14 rezystorów o wartości nominalnej 4,7 K, 1,7 K, 10 K Ohm;
- kondensator przy 10 uF;
- złącze 538 - 42375 - 1856 (męskie);
- typ płyty Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- Bateria 6 woltów o pojemności 5000 mAh (dostępność jest opcjonalna);
- 30-osiowy akcelerometr typu ADXL345.
Wymagane narzędzia:
- rozmiar wiertła 1/8;
- nóż z ostrym ostrzem;
- gorący klej i klej stolarski;
- lutownica.
Ten zestaw narzędzi i materiałów wystarczy do stworzenia robota. Bez dostawy wszystkie przedmioty będą kosztować łącznie nie więcej niż 100 USD.
Jeśli chcesz zaoszczędzić pieniądze, nie możesz zainstalować baterii w robocie, można go zasilać za pomocą zasilacza 5-6 V.
Aby ułatwić robotowi utrzymanie równowagi, zainstalowano na nim akcelerometr, ale tutaj będą już potrzebne specjalne umiejętności programowania.
Pierwszy krok Jak zrobić ciało robota
Najtrudniejszym elementem robota jest noga. Najważniejsze jest, aby zrobić jeden pierwszy, a następnie zrobić wszystkie cztery nie jest trudne.
Do pracy z korkiem potrzebujesz tylko jednego narzędzia - noża. Najlepiej pracować przy stole, wtedy uzyskasz bardziej spójne i równoległe cięcia.
Aby zrobić pierwszą nogę robota, musisz zobaczyć, jak powinien on wyglądać. W tym celu autor dołącza zdjęcie z różnymi opcjami wykonania nóg robota. Szczególną uwagę w produkcji nóg należy zwrócić na punkt podparcia.
Możesz również zobaczyć kontakty serwomechanizmów na rysunkach.Są one potrzebne do wzmocnienia nóg i zmniejszenia obciążenia wałów serwomotorów.
Jeśli mówimy o brzuchu robota, to jest to prostokąt, który ma wgłębienia na krawędziach do instalowania serwomechanizmów.
Do klejenia balsy najlepiej stosować klej stolarski, który zapewnia niezawodną siłę wiązania. Nawet klej do drewna można nakładać na zewnętrzną część drewna, aby wzmocnić materiał.
Gorący klej służy do przymocowania serwomechanizmu do drzewa. Ale praktyka pokazuje, że takie połączenie może nie być niezawodne, dlatego wskazane jest przemyślenie i naprawienie serwomechanizmu w inny sposób.
Cechą proponowanego projektu robota jest to, że nogi mogą zginać się o 180 stopni, dzięki czemu robot może chodzić do góry nogami.
Krok drugi Jak to jest ułożone elektroniczny część robota
Początkowo obwód miał świetną funkcjonalność, ale łatwiej było go uprościć, a teraz ma tylko jedno zadanie - zmuszenie robota do chodzenia. Jeśli budżet ma pewną podaż środków, system można dodać za pomocą akcelerometru. To będzie świetny dodatek.
Jeśli spojrzysz na schemat, zobaczysz źródło zasilania dla 5-6 woltów. Jest to główne źródło zasilania robota, wystarczy do jego normalnej pracy. Nie musisz używać zasilacza Arduino do zasilania serwomechanizmów. Musisz użyć zasilacza Arduino tylko do zasilania silnika PWM.
Najlepiej jest utworzyć płytkę drukowaną, aby umieścić wszystkie elementy. Nadajnik PCB Advanced Circuits nie będzie tutaj nie na miejscu, ponieważ projekt jest często przedstawiany jako przykład w szkołach.
Krok trzeci Kod programu robota
Poniżej możesz pobrać gotowe oprogramowanie układowe robota. Jeśli domowej roboty prawidłowo zmontowany, a następnie po uruchomieniu robot powinien się podnieść i zacząć machać łapą.
Aby zainstalować kod do działania, potrzebujesz sterowników TLC5940, które możesz pobrać ze strony.
Podczas testowania robota może wystąpić jeden błąd, podczas gdy nogi będą poruszać się w przeciwnych kierunkach od siebie. Najłatwiejszym sposobem rozwiązania tego problemu jest zmiana kodu. Jeśli spojrzysz na kod, zobaczysz niektóre funkcje, które wyglądają jak w tlc_setServo (4, 100). Pierwszy parametr tutaj oznacza silnik, który ma być sterowany. A drugi parametr odpowiada za kąt serwomechanizmu. Aby rozwiązać problem, wystarczy zmienić drugi parametr.
Teraz robot jest gotowy i możesz go przetestować. Po uruchomieniu bardzo interesujące będzie poruszanie nogami jak pająk. Jako uaktualnienie robota możesz zainstalować kamerę, różne czujniki i inne elementy, które znacznie pomogą rozszerzyć jego funkcjonalność i możliwości.