Mój projekt wziąłem z instrukcji montażu Lego Technic 42049. Reszta to moja improwizacja. Do zarządzania użyję modułu Bluetooth podłączonego do urządzenia z Androidem lub komputera.
Potrzebujemy więc:
- Lego Technic 42029
- Lego Technic 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 sterowniki silnika L9110S
- 1 serwonapęd SG-90
- Moduł Bluetooth HC-05 lub równoważny
- USB-UART dla oprogramowania arduino
- Mini motoreduktor 50 obr./min
- Mini skrzynia biegów silnika 100 obr./min
- Skrzynia biegów silnika 6v 150 obr./min
- 2 diody LED
- 2 rezystory 150 omów
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 grzebienie jednorzędowe PLS-40
- Cewka 68mkGn
- 6 akumulatorów NI-Mn 1,2v 1000mA
- Złącze tata-mama dwa piny do drutu
- Homutik
- Przewody o różnych kolorach
- lutowane
- Kalafonia
- lutownica
- Śruby 3x20, nakrętki i podkładki do nich
- Śruby 3x40
- Śruby 3x60
Krok 1 Montaż tylnej osi
Do ruchu użyjemy motoreduktora z silnikiem 6 woltów przy prędkości 150 obr / min. Oś skrzyni biegów należy wyciąć z obu stron i nałożyć na klocki Lego. Tylna oś jest montowana w następujący sposób:
A po drugiej stronie:
Krok 2 Montaż osi przedniej
Do obracania się kół dobrze nadaje się serwomechanizm SG-90. Aby naprawić go w naszym modelu, należy ostrożnie wywiercić, aby nie dotknąć wewnętrznych części serwomechanizmu, otworu przelotowego o średnicy 3,2 mm lub po prostu przeciąć go nożem biurowym. Odetnij również wystające części („skrzydełka” do mocowania). Wkładamy śrubę do wykonanego otworu i mocujemy za pomocą nakrętek. Na wale serwa nakładamy dźwignię z wkręconą częścią z klocków LEGO:
A po drugiej stronie:
Krok 3 Montaż podstawy i kabiny
Łączymy oba mosty, jak pokazano na zdjęciu:
Montujemy kabinę (potrzebną do urody):
Stawiamy kabinę na podstawie:
Krok 4 Zakładanie czapki lub pazura
Pazur napędzany jest przez mini skrzynię biegów z prędkością 50 obr / min. Problem łączenia motoreduktora z częściami projektanta rozwiązałem w następujący sposób: nałożyłem tuleję łączącą na oś motoreduktora i wrzuciłem skrawek zapałki do zamocowania. Do montażu w motoreduktorze zastosowano metalowy plastik od żelaznego projektanta i zacisk. Okazało się, że:
Następnie zbieramy sam pazur ze zdjęcia:
Naprawiamy to do bazy:
Mini dźwignia silnika o prędkości 100 obr / min nadaje się do podnoszenia pazura:
Krok 5 Elektryk
Do kontroli użyjemy Arduino Pro Mini i modułu Bluetooth. Do podłączenia silników potrzebne są sterowniki silnika.
Połączenie wszystkich komponentów przewodami matka-matka Dupont.Zasilanie - 6 akumulatorów NI-Mn 1,2v 1000mA połączonych szeregowo. Kondensator o dowolnej niskiej mocy, cewka również znajdziesz, musisz ustabilizować moc mikrokontrolera. Anody dwóch diod LED są podłączone do 4 pinów arduino, katody do GND. Rezystory są wybrane dla zastosowanych diod LED. Dla wygody zwinąć baterie za pomocą taśmy.
Przyklejamy to wszystko na taśmie dwustronnej na podstawie:
Krok 6 Konfiguracja Bluetooth
Najbardziej przystępnymi obecnie modułami Bluetooth są HC-05 i HC-06. Są obfite w chińskich sklepach internetowych. Różnice między nimi polegają na tym, że pierwsze mogą działać zarówno w trybie master (slave), jak i w trybie slave (master). Drugi jest urządzeniem wyłącznie niewolniczym. Innymi słowy, HC-06 nie może wykryć sparowanego urządzenia i nawiązać z nim połączenia, może jedynie słuchać urządzenia master.
Krótka charakterystyka modułów:
- Układ Bluetooth - BC417143 wyprodukowany przez
- protokół komunikacyjny - Specyfikacja Bluetooth v2.0 + EDR;
- promień działania - do 10 metrów (poziom mocy 2);
- Kompatybilny ze wszystkimi adapterami Bluetooth obsługującymi SPP;
- Ilość pamięci flash (do przechowywania oprogramowania układowego i ustawień) - 8 Mbit;
- częstotliwość sygnału radiowego - 2,40 .. 2,48 GHz;
- interfejs hosta - USB 1.1 / 2.0 lub UART;
- pobór mocy - prąd podczas komunikacji wynosi 30-40 mA. Średnia wartość prądu wynosi około 25 mA. Po nawiązaniu komunikacji pobór prądu wynosi 8 mA. Nie ma trybu uśpienia.
Zwykle moduły są sprzedawane jako dwie płytki lutowane razem. Mniejszy to moduł fabryczny, szeroko stosowany w różnych elektroniczny urządzenia. Large - specjalna płyta chlebowa do majsterkowania. Wygląda jak mniejsza płyta z układem BC417:
I tak same moduły DIY HC-05 i HC-06:
Zasadniczo możesz użyć dowolnego modułu. Moduł bez płyty chlebowej kosztuje mniej, ale wtedy musisz zadbać o zasilanie 3,3 V dla modułu i dręczyć się przez lutowanie przewodów do modułu. Moim zdaniem wybrałem optymalny stosunek ceny do funkcjonalności HC-06.
Łączymy w następujący sposób:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND –GND
Aby zapewnić poprawne działanie, moduł musi zostać skonfigurowany. Skonfigurujemy polecenia AT wprowadzone w oknie terminala. Podam przykład konfiguracji modułu HC-05. Jeśli masz inne ustawienie, może być inne. Aby nasz moduł mógł odbierać polecenia, najpierw flashujemy Arduino za pomocą następującego oprogramowania:
W tym przypadku Arduino działa jako pomost między komputerami a modułem. W oprogramowaniu używam biblioteki SoftwareSerial. Przy dużych prędkościach działa niestabilnie. Jeśli chcesz mieć wysoką prędkość, możesz podłączyć moduł bezpośrednio do kontaktów Arduino RX i TX i przepisać oprogramowanie wewnętrzne. Ale w moim przypadku będziemy pracować z modułem z prędkością 9600. Tak więc po oprogramowaniu układowym otwórz terminal i wprowadź:
„AT” (bez cudzysłowów) powinna pojawić się odpowiedź „OK” (oznacza to, że wszystko jest poprawnie podłączone i moduł działa)
„AT + BAUD96000” (bez cudzysłowów) powinna pojawić się odpowiedź „OK9600”.
Jeśli masz poprawną odpowiedź, przejdź do następnego kroku.
Krok 7 Oprogramowanie układowe
Do napisania oprogramowania i samego oprogramowania używam Arduino IDE. Obecna wersja na dziś to 1.8. W rzeczywistości oprogramowanie układowe:
Krok 8 Skonfiguruj telefon.
Na telefonie z Androidem musisz zainstalować program do sterowania robotem przez Bluetooth. Jest ich dużo. Możesz wpisać „Bluetooth Arduino” w Google Play i wybrać według własnego uznania. Podobał mi się kontroler BT. Pobierz i zainstaluj na swoim telefonie lub tablecie z Androidem. Następnie za pomocą ustawień Androida musisz nawiązać połączenie z naszym modułem. Hasło do połączenia to „1234” lub „0000”. Następnie skonfiguruj program dla odpowiednich poleceń. Lista znajduje się poniżej.
Krok 9 Konfiguracja komputera (w razie potrzeby)
W razie potrzeby lub po prostu dla wygody możesz użyć komputera lub laptopa. Aby to zrobić, komputer musi mieć Bluetooth. Nawiązujemy komunikację z naszym modułem za pomocą elementów sterujących na komputerze. Następnie potrzebujemy terminala do wysyłania poleceń. Wszelkie dogodne dla Ciebie. Po zarejestrowaniu oprogramowania układowego sterowanie odbywa się za pomocą następujących przycisków (poleceń):
W - do przodu
S - powrót
A - w lewo
D - racja
F - stop
G - kierownica
K - reflektory
L - reflektor wyłączony
R - podnieś
E - zjazd
Q - zatrzymaj podnoszenie
T - przechwytywanie
Y - Release
H - Stop Claw
Ciągłe wprowadzanie poleceń jest niewygodne, dlatego polecam używanie programu do wysyłania poleceń. Używam Z-Controller.W programie wybierz port (port COM, przez który nawiązywane jest połączenie) i skonfiguruj klawisze poleceń. Ustaw bezczynny i intuicyjny.
