W wolnym czasie ćwiczę wszelkiego rodzaju Arduino projekty Dość często wymaga to realizacji projektu robot - Platforma spełniająca szereg wymagań: swobodny przepływ, możliwość zainstalowania dodatkowego sprzętu i rozszerzenia możliwości, a także umiarkowane koszty. Oto platforma robota lub po prostu podwozie gąsienicowe, które zrobię. Oczywiście, wysyłam instrukcję do ciebie na próbę.
Będziemy potrzebować:
- Podwójna skrzynia biegów Tamiya 70168 (można zmienić na 70097)
- Zestaw rolek i gąsienic Tamiya 70100
- Platforma Tamiya 70157 do zamocowania skrzyni biegów (można zastąpić kawałkiem sklejki 4 mm)
- Małe kawałki blachy ocynkowanej
- Sklejka 10 mm (mały kawałek)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizator napięcia)
- 2 diody LED (czerwona i zielona)
- Rezystory 240 omów, 2x 150 omów, 1,1 kΩ
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 grzebienie jednorzędowe PLS-40
- 2 złącza PBS-20
- Cewka 68mkGn
- 6 akumulatorów NI-Mn 1,2v 1000mA
- Złącze tata-mama dwa piny do drutu
- Przewody o różnych kolorach
- lutowane
- Kalafonia
- lutownica
- Śruby 3x40, 3x20, nakrętki i podkładki do nich
- Śruby 5x20, nakrętki i wzmocnione nakrętki do nich
- wiertarka
- Wiertła do metalu 3 mm i 6 mm
Krok 1 wytnij metal.
Najpierw musimy wyciąć z blachy (najlepiej ocynkowanej), aby wyciąć cztery części. Dwie części na ścieżkę. W przypadku tego skanu wycinamy dwa szczegóły:
Kropki wskazują miejsca, w których należy wywiercić otwory, obok średnicy otworu. Potrzebne są 3 mm otwory do zawieszenia za pomocą rolki, 6 mm do przeprowadzenia drutów przez nie. Po cięciu i wierceniu musisz przeciąć wszystkie krawędzie, nie pozostawiając ostrych narożników. Zegnij wzdłuż linii przerywanych 90 stopni. Ostrożnie! Zaginamy pierwszą część w dowolnym kierunku, a drugą wyginamy w przeciwnym kierunku. Muszą być zgięte symetrycznie. Jest jeszcze jeden niuans: należy wywiercić otwory na wkręty samogwintujące, które mocują nasze płyty do podstawy. Zrób to, gdy baza będzie gotowa. Kładziemy półfabrykat na podstawie i zaznaczamy miejsca wiercenia, aby śruby wpadły na środek płyty wiórowej. Robimy dwa dodatkowe szczegóły przy drugim skanie:
Wewnętrzny prostokąt musi zostać wycięty. Następnie robimy to samo, tniemy, wiercimy, czyścimy. I w końcu otrzymujemy puste:
Krok 2 przygotuj podstawę.
Montujemy skrzynię biegów zgodnie z załączonymi instrukcjami. Przymocowujemy go do strony. Jeśli nie ma platformy, wycinamy prostokąt ze sklejki 4 mm o wymiarach 53 x 80 mm i mocujemy do niego skrzynię biegów. Weź sklejkę 10 mm.Wytnij dwa prostokąty 90x53 mm i 40x53 mm. Wewnątrz małego prostokąta wycinamy kolejny prostokąt, aby uzyskać ramkę o grubości ścianki 8 mm.
Przekręć wszystko, jak pokazano na zdjęciu:
W rogach platformy wywierć otwory o średnicy 6 mm i włóż do nich nasze śruby 5x20, od góry nakrętki wzmocnione wiatrem. Są one potrzebne do późniejszego montażu różnych mechanizmów lub płyt. Dla wygody od razu przyklejamy diody LED:
Krok 3 jest elektrykiem.
Do kontroli użyjemy Arduino Nano. Sterownik silnika DVR 883. Na płytce drukowanej montujemy wszystko zgodnie ze schematem.
L1 jest cewką indukcyjną i C1 jest potrzebne do ustabilizowania napięcia Arduino. Rezystory R1 i R2 przed silnikami ograniczają prąd, ich moc znamionową należy wybrać dla określonych silników. Działają dobrze dla mnie przy 3 omach. LM317 jest potrzebny do naładowania akumulatorów. Wejście może być zasilane napięciem od 9,5 V do 25 V. R3 - 1,1 kOhm R4 - 240 Ohm. „Piny” po lewej stronie służą do późniejszego podłączenia różnych urządzeń (Bluetooth, moduł komunikacyjny 433 MHz, IR, serwomechanizm itp.). Do zasilania wykorzystamy 6 akumulatorów Ni-Mn 1,2v 1000mA przylutowanych szeregowo i uzwojonych taśmą elektryczną.
Krok 4 zbieramy podstawę.
Bierzemy naszą bazę, na dwustronnej taśmie przyklejamy do niej deskę. Metalowe części do pierwszego skanu należy przykręcić do małych śrub samogwintujących do podstawy po bokach, wygiąć na zewnątrz. Uważaj, aby dokręcić go tak, aby skrajny otwór 6 mm został umieszczony na osi wyjściowej skrzyni biegów, spód części musi być równoległy do podstawy i symetryczny względem drugiej tej samej części. Wynik powinien być:
Aby dać nasze domowej roboty estetyczny wygląd, dodaj kilka szczegółów. To jest opcjonalne. Z białego plastiku wytnij prostokąt 110 x 55 mm i wygnij jak pokazano na zdjęciu. Ogon jest również opcjonalny, ale podobało mi się, jak wygląda i trzęsie się podczas ruchu:
Ta pokrywa zakrywa skrzynię biegów, aby brud nie dostał się do niej i powodował tak mniej hałasu. Następnie wycinamy również prostokąt 52 x 41 mm z białego plastiku. Robimy dziury do podłączenia Arduino i przycisku zasilania, jak na zdjęciu:
Przyklej wszystko na taśmie dwustronnej:
Naklejka na piękno.
Te dwie części mogą być wykonane z prawie dowolnego dostępnego materiału. Może to być gruby karton (który następnie można pomalować), płyta pilśniowa, cienka sklejka lub kawałek plastiku dowolnego koloru. Nie zapomnij o bateriach. Przyklej je na taśmie dwustronnej do prawej metalowej części podstawy:
Krok 5 Gąsienice.
Tutaj będziemy potrzebować naszego drugiego pustego skanu. W otwór 3 mm wkładamy śruby z półcylindryczną główką 3x20. Załóż podkładki i dokręć nakrętki:
Podkładki należy nosić przed rolkami. Nie byłem zbyt leniwy i zamówiłem plastikowe podkładki. Możesz użyć zwykłego metalu, ale wtedy nasze utwory są bardzo głośne. Po rolkach dokręcamy nakrętki bez dokręcania, aby rolki swobodnie się obracały.
Na rolki nakładamy gumowe gąsienice. Kładziemy płytkę wraz z rolkami na podstawie, upewniając się, że śruby wpadną do otworów. I dokręć nakrętki. Otrzymujemy prawie ukończone podwozie gąsienicowe:
Krok 6 oprogramowanie układowe.
Moim zdaniem najwygodniej jest pisać oprogramowanie układowe w Arduino IDE. Podwozie, które zmontowaliśmy, jest uniwersalne, a oprogramowanie układowe jest wymagane w zależności od konkretnego celu. Możesz podłączyć moduł Bluetooth i sterować nim za pomocą telefonu lub komputera. Możliwe jest również podłączenie czujnika podczerwieni i użycie pilota na podczerwień. Inną opcją sterowania jest użycie modułu 433 MHz do komunikacji z pilotem. W oparciu o podwozie możliwe jest wykonanie robota podążającego za linią lub dowolnego innego autonomicznego. Zamieszczam oprogramowanie dla Bluetooth, 433 MHz i IR.
