Niedawno opisałem produkcję uniwersalnego podwozia gąsienicowego. Dziś chcę porozmawiać o podłączeniu modułu Bluetooth do naszego podwozia. A tutaj on sam:
Aby to zaimplementować domowej roboty trzeba zrobić podwozie. Szczegółowa produkcja, która jest opisana tutaj
Ponadto potrzebujesz:
- Moduł Bluetooth HC-XX (lub jego klony)
- telefon z Androidem
- Przewody łączące „matka - matka”
Krok 1 wybór modułu.
Istnieje wiele modułów Bluetooth. I każdy ma inne cechy. Krótko mówiąc, lista wygląda następująco:
- HC-03, HC-04 (HC-04-M, HC-04-S) na chipie BC417143 - do zastosowań przemysłowych;
- HC-05, HC-06 (HC-06-M, HC-06-S) na chipie BC417143 - do użytku komercyjnego;
- HC-05-D, HC-06-D (z płytą debugującą do oceny i testowania);
- HC-07 - moduł z układem CSR 41C6, przeznaczony do zastąpienia HC-06 (w pełni z nim kompatybilny);
- HC-08 - moduł o bardzo niskim zużyciu energii i protokole Bluetooth 4.0;
- HC-09 to najnowszy moduł przeznaczony do zastąpienia HC-06 i HC-07.
Krótka charakterystyka modułów:
- Układ Bluetooth - BC417143 wyprodukowany przez
- protokół komunikacyjny - Specyfikacja Bluetooth v2.0 + EDR;
- promień działania - do 10 metrów (poziom mocy 2);
- Kompatybilny ze wszystkimi adapterami Bluetooth obsługującymi SPP;
- Ilość pamięci flash (do przechowywania oprogramowania układowego i ustawień) - 8 Mbit;
- częstotliwość sygnału radiowego - 2,40 .. 2,48 GHz;
- interfejs hosta - USB 1.1 / 2.0 lub UART;
- pobór mocy - prąd podczas komunikacji wynosi 30-40 mA. Średnia wartość prądu wynosi około 25 mA. Po ustanowieniu połączenia pobierany prąd wynosi 8 mA. Nie ma trybu uśpienia.
Najbardziej przystępnymi obecnie modułami Bluetooth są HC-05 i HC-06. Są obfite w chińskich sklepach internetowych. Różnice między nimi polegają na tym, że pierwsze mogą działać zarówno w trybie master (slave), jak i w trybie slave (master). Drugi jest urządzeniem wyłącznie niewolniczym. Innymi słowy, HC-06 nie może wykryć sparowanego urządzenia i nawiązać z nim połączenia, może jedynie słuchać urządzenia master.
Zwykle moduły są sprzedawane jako dwie płytki lutowane razem. Mniejszy to moduł fabryczny, szeroko stosowany w różnych elektroniczny urządzenia. Large - specjalna płyta chlebowa do majsterkowania. Wygląda jak mniejsza płyta z układem BC417:
I tak same moduły DIY HC-05 i HC-06:
Zasadniczo możesz użyć dowolnego modułu. Moduł bez płyty chlebowej kosztuje mniej, ale wtedy musisz zadbać o zasilanie 3,3 V dla modułu i dręczyć się przez lutowanie przewodów do modułu, ponieważ zaciski są bardzo blisko. Moim zdaniem wybrałem optymalny stosunek ceny do funkcjonalności HC-06.
Krok 2 połączenie.
Łączymy w następujący sposób:
Arduino Nano bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5 V - VCC
GND - GND
Dla wygody przyklej moduł do dwustronnej taśmy w podwoziu:
Krok 3 konfiguracja modułu.
Aby zapewnić poprawne działanie, moduł musi zostać skonfigurowany. Skonfigurujemy polecenia AT wprowadzone w oknie terminala. Podam przykład konfiguracji modułu HC-06. Jeśli masz inny, ustawienia mogą się różnić. Aby nasz moduł mógł odbierać polecenia, najpierw flashujemy Arduino za pomocą następującego oprogramowania:
W tym przypadku Arduino działa jako pomost między komputerami a modułem. W oprogramowaniu używam biblioteki SoftwareSerial. Przy dużych prędkościach działa niestabilnie. Jeśli chcesz mieć wysoką prędkość, możesz podłączyć moduł bezpośrednio do kontaktów Arduino RX i TX i przepisać oprogramowanie wewnętrzne. Ale w moim przypadku będziemy pracować z modułem z prędkością 9600. Moim zdaniem to wystarczy. Więc po oprogramowaniu otwórz terminal i wprowadź:
„AT” (bez cudzysłowów) powinna pojawić się odpowiedź „OK” (oznacza to, że wszystko jest poprawnie podłączone i moduł działa).
„AT + BAUD96000” (bez cudzysłowów) powinna pojawić się odpowiedź „OK9600”.
Jeśli masz poprawną odpowiedź, przejdź do następnego kroku.
Krok 4 oprogramowanie układowe.
Do napisania oprogramowania i samego oprogramowania używam Arduino IDE. Obecna wersja na dziś to 1.8. Publikuję kilka opcji oprogramowania układowego:
BT_RobotControl - do sterowania robotem na Androidzie
BT_WASD - do sterowania z komputera, wysyłania poleceń przez terminal.
Krok 5 skonfiguruj telefon.
Na telefonie z Androidem musisz zainstalować program do sterowania robotem przez Bluetooth. Jest ich dużo. Możesz wpisać „Bluetooth Arduino” w Google Play i wybrać według własnego uznania. Podobał mi się kontroler BT. Pobierz i zainstaluj na swoim telefonie lub tablecie z Androidem. Następnie za pomocą ustawień Androida musisz nawiązać połączenie z naszym modułem. Hasło do połączenia to „1234” lub „0000”.
Krok 6 konfiguracja komputera. (w razie potrzeby)
W razie potrzeby lub po prostu dla wygody możesz użyć komputera lub laptopa. Aby to zrobić, komputer musi mieć Bluetooth. Nawiązujemy komunikację z naszym modułem za pomocą elementów sterujących na komputerze. Następnie potrzebujemy terminala do wysyłania poleceń. Wszelkie dogodne dla Ciebie. Po napisaniu oprogramowania układowego BT_WASD sterowanie odbywa się za pomocą następujących przycisków (poleceń):
w naprzód
e - w lewo i do przodu
q - w prawo i do przodu
s - z powrotem
z - wstecz i w lewo
x - wstecz i w prawo
a - pozostawiony na miejscu
d - na miejscu
f - stop
Ciągłe wprowadzanie poleceń jest niewygodne, dlatego polecam używanie programu do wysyłania poleceń. Używam Z-Controller. W programie wybierz port (port COM, przez który nawiązywane jest połączenie) i skonfiguruj klawisze poleceń. Ustaw bezczynny i intuicyjny.
Mam nadzieję, że to było interesujące i przydatne.
