Robot działa na płycie Arduino. Jednostka komputerowa służy jako źródło zasilania.
Materiały i narzędzia:
- 6 serwomotorów;
- akryl o grubości 2 mm (i kolejny mały kawałek o grubości 4 mm);
- statyw (w celu stworzenia podstawy);
- ultradźwiękowy czujnik odległości typu hc-s04;
- kontroler Arduino Uno;
- kontroler mocy (produkowany niezależnie);
- zasilanie z komputera;
- komputer (potrzebny do programowania Arduino);
- druty, narzędzia i więcej.
Proces produkcyjny:
Pierwszy krok Montujemy mechaniczną część robota
Część mechaniczna jest montowana bardzo prosto. Dwa kawałki akrylu należy połączyć za pomocą siłownika. Pozostałe dwa łącza są połączone w podobny sposób. Jeśli chodzi o przyczepność, najlepiej kupić go online. Wszystkie elementy są mocowane za pomocą śrub.
Długość pierwszej części wynosi około 19 cm, a drugiej około 17,5 cm. Przednie ogniwo ma długość 5,5 cm. Jeśli chodzi o pozostałe elementy, ich rozmiary dobierane są według własnego uznania.
Kąt obrotu u podstawy ramienia mechanicznego powinien wynosić 180 stopni, dlatego należy zainstalować serwomotor od dołu. W naszym przypadku musi być zainstalowany w disco ball. Robot jest już zainstalowany na siłowniku.
Aby zainstalować czujnik ultradźwiękowy, potrzebujesz kawałka akrylu o grubości 2 cm.
Aby zainstalować chwytak, potrzebujesz kilku śrub i siłownika. Musisz zdjąć fotel bujany z siłownika i skrócić go, aż dojdzie do uchwytu. Następnie możesz dokręcić dwie małe śruby. Po zamontowaniu siłownik musi zostać obrócony w skrajne lewe położenie, a szczęki chwytaka są połączone.
Teraz siłownik jest zamontowany na 4 śrubach, ważne jest jednak, aby upewnić się, że znajduje się on w skrajnie lewej pozycji, a wargi są połączone.
Teraz serwo można podłączyć do płyty i sprawdzić, czy chwytak działa.
Krok drugi Podświetlenie robota
Aby robot był bardziej interesujący, można go zmienić na podświetlenie. Odbywa się to za pomocą diod LED w różnych kolorach.
Krok trzeci Połączenie e części
Głównym kontrolerem robota jest płyta Arduino. Jako źródło zasilania używana jest jednostka komputerowa, na jej wyjściach należy znaleźć napięcie 5 woltów. Powinno tak być, jeśli mierzysz napięcie na czerwonych i czarnych drutach za pomocą multimetru. Napięcie to jest potrzebne do zasilania serwomotorów i czujnika odległości. Żółty i czarny drut urządzenia wytwarza już 12 woltów, są one potrzebne do Arduino.
W przypadku serwosilników musisz wykonać pięć złączy. Podłączamy 5 V do dodatniego, a ujemnego do ziemi. Czujnik odległości jest podłączony w ten sam sposób.
Na płycie znajduje się również dioda LED zasilania. Do podłączenia służy rezystor 100 omów między + 5 V a masą.
Wyjścia z serwomotorów są podłączone do wyjść PWM w Arduino. Takie piny na planszy są oznaczone symbolem „~”. Jeśli chodzi o ultradźwiękowy czujnik odległości, można go podłączyć do pinów 6 i 7. Dioda LED jest podłączona do uziemienia i 13 pinu.
Teraz możesz zacząć programować. Przed podłączeniem przez USB musisz upewnić się, że zasilanie jest całkowicie wyłączone. Podczas testowania programu należy również wyłączyć zasilanie robota. Jeśli nie zostanie to zrobione, kontroler pobierze 5 V z USB i 12 V z zasilacza.
Na schemacie widać, że dodano potencjometry do sterowania siłownikami. Nie są niezbędnym składnikiem robota, ale bez nich proponowany kod nie będzie działał. Potencjometry są podłączone do pinów 0,1,2,3 i 4.
Obwód ma rezystor R1, można go zastąpić potencjometrem o wartości 100 kOhm. Umożliwi to ręczną regulację jasności. Jeśli chodzi o rezystory R2, ich wartość nominalna wynosi 118 omów.
Oto lista głównych użytych węzłów:
- 7 diod LED;
- R2 - rezystor 118 Ω;
- R1 - rezystor 100 kΩ;
- przełącznik;
- fotorezystor;
- tranzystor bc547.
Krok czwarty Programowanie i pierwsze uruchomienie robota
Do sterowania robotem użyto 5 potencjometrów. Jest całkiem możliwe zastąpienie takiego obwodu jednym potencjometrem i dwoma joystickami. Sposób podłączenia potencjometru pokazano w poprzednim kroku. Po zainstalowaniu skchech robota można przetestować.
Pierwsze testy robota wykazały, że zainstalowane serwomotory futuba s3003 były słabe dla robota. Można ich używać tylko do obracania ramienia lub do chwytania. Zamiast tego autor zainstalował silniki mg995. Idealną opcją byłyby silniki mg946.
To wszystko, robot jest gotowy. Teraz możesz tego doświadczyć, ulepszyć i cieszyć się interesującymi domowej roboty.