Prosty robot dla początkujących

/ *
 * Kod napisany przez Nikodema Bartnka
 * wizyta:
 *
 * C autor: Nikodem Bartnik
 * Jeśli masz pytanie, możesz napisać tutaj:
 * /

 
// prędkość silników między 0 a 255, jeśli chcesz, możesz to zmienić
int pwm_speed = 255;
// wyzwalacz czujnika ultradźwiękowego
int trig = 12;
// echo czujnika ultradźwiękowego
int echo = 13;

void setup () {

  // piny do sterownika silnika
pinMode (11, WYJŚCIE);
pinMode (10, WYJŚCIE);
pinMode (9, WYJŚCIE);
pinMode (6, WYJŚCIE);
pinMode (5, WYJŚCIE);
pinMode (3, WYJŚCIE);
// ustaw trygon jako wyjście i echo jako wejście dla czujnika ultradźwiękowego
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, WEJŚCIE);

}

void loop () {

digitalWrite (trig, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, LOW);

int Duration = pulseIn (echo, HIGH);
int odległość = czas trwania / 29/2;

if (odległość> 10) {
   // przejście do przodu o 100 ms
   naprzód (100);
} else if (odległość <10) {
  // wstecz o 1000 ms = 1 sekunda
  wstecz (1000);
  // pozostawione o 1000ms = 1 sekunda
   lewy (1000);
}
}

// funkcja do jazdy prosto
void forward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, WYSOKA);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, WYSOKA);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  opóźnienie (opóźnienie_czas);
}

// funkcja cofania
void backward (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, WYSOKA);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, WYSOKI);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  opóźnienie (opóźnienie_czas);
}

// funkcja skrętu w lewo
void left (int delay_time) {
  digitalWrite (11, WYSOKA);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  opóźnienie (opóźnienie_czas);
}

// funkcja skrętu w prawo
void right (int delay_time) {
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, WYSOKA);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  opóźnienie (opóźnienie_czas);
}

// funkcja zatrzymywania silników
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, LOW);
  digitalWrite (10, LOW);
  
  digitalWrite (9, LOW);
  digitalWrite (6, LOW);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  opóźnienie (opóźnienie_czas);
}