Jak zrobić prostego robota na Arduino Uno, który będzie omijał przeszkody!

Witam wszystkich, dziś pokażę wam, jak zrobić prostego robota na arduino uno, które będzie omijać przeszkody.

Do tego potrzebujemy:
-Arduino Nie
-2 biegi
Dalmierz ultradźwiękowy HS-SR04
koralik
szklanka
-dap-mostki
Sterownik silnika L298D
- zgnieciony akumulator
Akumulator 6-12 V.
koła


I tak na początek musisz przylutować przewody do czujnika ultradźwiękowego:

Następnie musisz przylutować przewody (ze wstępnie przyciętą wyjściową „matką”) do skrzyń biegów. Zamiast kół wziąłem pokrowce z 5-litrowych butelek i przykleiłem na nich skórę, aby uzyskać lepszą przyczepność.

Teraz musisz wyciąć ramę z pleksi lub sklejki, dostosowując ją do swoich wymagań, osobiście wykonałem to:

Następnie musisz trzymać się naszej ramy: akumulator (używam 4 akumulatorów 1,5 V lutowanych szeregowo), sterownik silnika, korona, skrzynie biegów, czujnik ultradźwiękowy, jak pokazano na zdjęciu:

Przed naklejeniem arduino uno musisz wgrać do niego następujący szkic:

# zdefiniować Trig 8
# zdefiniować echo 9
const int in1 = 2; // IN4 pin 2
const int in2 = 4; // IN3 pin 4
const int in3 = 5; // IN2 pin 5
const int in4 = 7; // IN1 pin 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
void setup ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // wyjście
pinMode (Echo, WEJŚCIE); // wejście
pinMode (in1, WYJŚCIE); // wyjście do L298n
pinMode (in2, WYJŚCIE); // wyjście do L298n
pinMode (in3, WYJŚCIE); // wyjście do L298n
pinMode (in4, WYJŚCIE); // wyjście do L298n
pinMode (ENB1, WYJŚCIE);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
void loop ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
delayMicroseconds (10); // 10 mikrosekund
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Echo, HIGH); // zmierzyć długość impulsu
distance_sm = impulseTime / 58; // przelicz na centymetry
if (odległość_sm> 20) // jeśli odległość jest większa niż 20 centymetrów
{
digitalWrite (in1, HIGH);
opóźnienie (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
opóźnienie (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA 2250);
}
jeszcze
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, LOW);
opóźnienie (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, HIGH);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA 2250);
opóźnienie (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, LOW);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA 2250);
opóźnienie (100);
}
opóźnienie (50);
}

Po załadowaniu szkicu możesz przykleić arduino i koronę:

Teraz musisz połączyć wszystkie komponenty zgodnie z następującym schematem:

Przede wszystkim podłączamy czujnik ultradźwiękowy:

Silniki:

Odżywianie:

Podłączamy sterownik silnika do arduino:

Na końcu naszego robota przyklej koralik:

Cóż, to wszystko nasze robot już gotowy, pozostaje tylko poprawnie podłączyć pozostałą moc, dlatego karmimy arduino „koroną”, podłączając + do UIN i GND, jeśli połączenie z arduino jest prawidłowe, czerwona dioda LED powinna się zaświecić:

Teraz łączymy się - nasz „akumulator” do GND, czerwona dioda LED powinna również zaświecić na sterowniku:

jeśli silniki zaczną się obracać z kolei w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, wtedy wszystko jest podłączone poprawnie, a po zaoferowaniu przeszkody zaczną się obracać w inny sposób:

Pozostaje tylko przetestować go w „polu”

Przetestuj i skompiluj wideo:

Dziękujemy wszystkim za uwagę!