Podstawą robota jest mikrokontroler Arduinoktóry służy do kontrolowania tego. Samodzielny robot ma dwa różne programy zarządzania. Pierwszy program pozwala robotowi podróżować omijając przeszkody na swojej drodze; aby je ustalić, robot wykorzystuje dwa czujniki ultradźwiękowe. Drugi program rysuje plan otaczających obiektów za pomocą dwuwymiarowej tablicy. Po otrzymaniu danych z dwuwymiarowej tablicy danych robot będzie wiedział, gdzie i co jest wokół niego.
Materiały:
- Czujniki ultradźwiękowe 2 szt. (4 szt. Do przyszłych aktualizacji)
- Serwa 4 szt
- Arduino (autor używa model Uno)
- deska do krojenia chleba
- przewody
- Baterie 9,6 V 2 szt
- Akumulator 9 V.
- Koła 4 szt
- taśma elektryczna
- Nakrętki, śruby itp.
Pierwszy krok Część mechaniczna.
Przede wszystkim robot potrzebuje solidnego podwozia. Artykuł zawiera zdjęcie robota, ale nie ma znaczenia, którego podwozia użyć i jak to zrobić. Autor wykonał trzy różne wersje robota. W artykule uwzględniono tylko dwie opcje, ponieważ trzecia nie była szczególnie udana. Pierwsza wersja robota miała kształt przypominający ciężarówkę. Miał duży rozmiar, ale miał dość niską prędkość i źle rozmieszczony. Ponadto duży robot nie jest zbyt wygodny w użyciu. Druga opcja jest bardziej przemyślana, okazała się znacznie mniejsza i bardziej kompaktowa.
Po pierwsze, serwonapędy są umieszczane na podwoziu, aby można było założyć koła na ich wały. Autor używa czterech kół. Jeśli weźmiesz potężne serwa, ogólnie możesz użyć dwóch kół. Ale podwozie musi być tak ustawione, aby było wystarczająco dużo miejsca na akumulatory, płytkę drukowaną i Arduino.
Po zainstalowaniu serwa zakładają koła. Autor zamontował na wale za kołem dodatkowe zabezpieczenie przed wykolejeniem koła. Z przodu robota są dodatkowo zainstalowane dwa koła, które mogą pomóc robotowi wjechać na krawężniki lub inne małe przeszkody, jeśli wpadną na nie. Aby zmniejszyć tarcie na tylnych kołach, dodano taśmę elektryczną.
Następnie komora baterii jest instalowana. Autor wziął ładowarkę Vex i zmodyfikował ją, aby zasilała silniki, a nie ładowała akumulatory.Teraz, gdy płyta jest zabrana, przewody plus i GND są lutowane z niej, która trafi do złącza ładowania baterii. Następnie czarne przewody z dwóch akumulatorów są lutowane do przewodu ładującego GND, a czerwone przewody z akumulatorów do przewodu dodatniego ładowarki. Następnie przewody te są podłączone do płytki. Następnie autor wykonuje mocowania do instalacji czujników ultradźwiękowych z przodu robota. Jeśli musisz dodać dodatkowe czujniki, musisz wydłużyć mocowanie.
Krok drugi Elektroniczny część
Na tym etapie nie jest wymagana większa wiedza na temat elektroniki. Akumulatory 9,6 V są podłączone równolegle, ale jeśli korzystasz z komory akumulatora z ładowarki, nie musisz nic robić, ponieważ już to zrobiono. Ponadto, zgodnie z poniższym schematem, wszystkie elementy są połączone. Należy zauważyć, że w zależności od długości podwozia należy wybrać przewody lub je wydłużyć, ponieważ mogą one brakować na płycie. Jeden przewód sygnałowy służy do pierwszego i drugiego serwomechanizmu, a do trzeciego i czwartego drugiego. Odbywa się to w przypadku synchronicznego działania pierwszego i drugiego serwomechanizmu, ponieważ są one umieszczone po jednej stronie, to samo dotyczy trzeciego i czwartego serwomechanizmu.
Aby dodać dodatkowe czujniki lub serwomechanizmy, wszystko odbywa się zgodnie z tą samą zasadą - przewód sygnałowy jest podłączony do Arduino, GND do czarnego, a napięcie 5 V do czerwonego przewodu. Należy pamiętać, że GND z silników musi być podłączony do akumulatora GND i Arduino.
Krok trzeci Część oprogramowania.
Do napisania kodu autor użył Przetwarzania. Do nawigacji używana jest tablica dwuwymiarowa (arraything), w której wpisywane są wartości 0 lub 1. Jeśli wpiszesz 1, będzie to oznaczać obiekt, co oznacza, że robot będzie podróżował tylko na 0. Kod można pobrać poniżej.
