Robot podążający za linią lub wykonujący inny prosty algorytm długo nie zaskoczy nikogo. Chyba że oczywiście nie jest tak miniaturowy jak te trzy domowej roboty autor pod pseudonimem shlonkin. Jeśli spojrzysz na nie z przodu iz dołu, stanie się jasne, jak różnią się one od siebie:
W pierwszym robocie oba fototranzystory są skierowane w dół, a druga dioda LED również skierowana jest w dół. Może określić bieżącą jasność powierzchni pod każdym z nich i jej zmianę podczas ruchu. W szczególności można go zaprogramować tak, aby zachowywał się jak klasyk robotzgodnie z linią:
W drugim robocie tylko jeden z dwóch fototranzystorów jest skierowany w dół. Dlatego nie może podążać za linią, ponieważ nie może określić, w którą stronę skręcić. Ale dzięki drugiemu fototranzystorowi skierowanemu do przodu określa on jasność źródła światła znajdującego się z przodu lub natężenie oświetlenia powierzchni obiektu z przodu. Robot ma również trzy równoległe diody LED, z których dwie świecą do przodu i lekko w bok, a trzecia - w dół. Możesz nimi zarządzać tylko w tym samym czasie.
Trzeci robot ma jeden fototranzystor skierowany do przodu, a po jego bokach znajdują się dwie niezależnie kontrolowane diody LED, również skierowane do przodu. Przełączając je naprzemiennie, zgodnie z sygnałem z fototranzystora, możesz określić, po której stronie jest przeszkoda i ominąć ją. Obsługa oprogramowania dla tej funkcji nie jest jeszcze gotowa. Ponieważ robot nie ma fototranzystora skierowanego w dół, konieczne było umieszczenie ogranicznika poniżej.
Wszystkie trzy roboty są wykonane na mikrokontrolerach ATtiny85 i są zasilane bateriami LIR2032, które są tego samego rozmiaru co ogniwa CR2032, ale w przeciwieństwie do nich można je ładować. W Japonii, gdzie mieszka autor, takie baterie można kupić w ramach latarek akumulatorowych w sklepach „wszystko za 100 jenów”. Ze względu na fakt, że liczba fototranzystorów i diod LED w mikrorobotach jest różna, ich obwody również są różne. Ale we wszystkich przypadkach silniki są kontrolowane przez bardzo interesujące tranzystory MOS 2N7002K z wbudowanymi diodami ochronnymi i diodami Zenera. W drugim robocie, w którym trzy diody LED są równoległe, są one podłączone do mikrokontrolera nie bezpośrednio, ale poprzez klucz na tym samym tranzystorze.
Wszystkie fototranzystory są stosowane w silnikach elektrycznych typu ASDL-6620 - od popularnych w przeszłości pagerów. Od podobnych silników stosowanych obecnie w telefonach komórkowych różnią się wielkością. Mimośrody są usuwane z wałków silnika, zamiast nich nakładane są rolki z rury.
Oprogramowanie dla robotów jest dostępne w dwóch wersjach. z czego jest przeznaczony Arduino IDE, kolejny usunięty z Github (link jest zepsuty w oryginale, dlatego nie jest tu pokazany), jest napisany w C ++, ale nadal korzysta z bibliotek Arduin. Pierwszy mikrorobot z tym oprogramowaniem działa jak klasyczny robot podążający za linią, drugi bada powierzchnię i przekazuje sygnały świetlne do innych robotów tego samego rodzaju, a trzeci omija przeszkody po tym, jak programista ukończy tę część oprogramowania. Pierwsze dwa roboty są montowane na płytach chlebowych typu perfboard, a trzecie na płytce drukowanej.