Pozdrowienia dla wszystkich czytelników. Dzisiaj podzielę się instrukcjami na temat modernizacji lub „modernizacji” wcześniej wyprodukowanego modelu quadrapod (czteronożny robot typu walker). Trochę o tym, dlaczego ta „aktualizacja” jest potrzebna. W poprzedniej wersji kontrolerem był ESP8266-12F, a jego wyjścia ledwo wystarczały na 8 serwomechanizmów. Chciałem coś dodać, ale nie było żadnych bezpłatnych wniosków. Poza tym nie lubię (myślę, że jest to niewygodne) kontrolowania robota lub model przez telefon dotykowy. Naciśnięcie przycisku sterującego nie ma sensu. I trzeci powód, ESP, który stał czterokrotnie, wypalił GPIO10 (prawdopodobnie ze względu na fakt, że ten pin służy do komunikacji z pamięcią) i bez jednego serwonapędu zdolność motoryczna zostaje utracona. Istotą „ulepszenia” jest więc zastąpienie tablicy kontrolnej Arduino Pro Mini. Zarządzanie będzie odbywało się za pośrednictwem kanału Bluetooth.
Wideo:
Konieczne jest:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5 V.
- Moduł Bluetooth HC-05 lub podobny.
- Stara bateria laptopa (opcjonalnie, jeśli jest litowo-jonowy 18650)
- Serwo SG-90 8 szt.
- Przycisk z fiksacją
- przewody łączące
- Dupont 2,54 mm 1x4 i 1x2
- Gniazdo ładowania 6 mm
- USB-TTL
- Śruby 3x12
- Gwint 3 mm
- Podkładki plastikowe 4 mm i 6 mm
- nakrętki 3 mm
- Wiertła do metalu 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 szt
- wiertarka
- Zestaw narzędzi
- nóż biurowy
Krok 1 Zrobienie sprawy.
Jeśli wykonałeś już ten quad, musisz go całkowicie zdemontować. Wszystkie przewody z ESP muszą być przylutowane.
W poprzednim artykule na temat tego czworonoga szczegółowo opisałem proces produkcji i montażu obudowy, nie ma sensu go powtarzać. Pobieramy archiwum ze szczegółami, instrukcjami i zdjęciami od kroku 1 następnego artykuły.
Drukujemy detale, malujemy, jeśli chcesz, ale nie łączymy wszystkiego.
Krok 2 Ulepsz swoje nogi.
Poprzedni model miał duże luzy na styku ruchomych części. Okazało się tak ze względu na małe nieścisłości w obliczeniach części, a także niewielkie przesunięcia podczas drukowania tych części. W rezultacie nogi robota zwisały dość mocno, a podczas chodzenia wydawało się, że coś niesie kilka ton, a nie mały quad. Chupa Chups pomoże nam rozwiązać ten problem! A raczej lampy od niego. Chupa-chups należy kupić w standardowym rozmiarze, to znaczy małym:
Na początek w rurce Chupa-Chups musisz przeciąć nić. Gwintowniki Bremen 3 mm:
I odetnij nić. Jest to wygodniejsze, dopóki nie zostanie zjedzony Chupa Chups. Wygodne jest trzymanie samego lizaka podczas przeciągania rury z drugiego końca.Podczas cięcia nie należy podejmować dużego wysiłku, ponieważ plastikowe rurki można łatwo skręcić. Dlatego zachowujemy się w ten sposób: przykręcamy kurek o średnicy 3-4 mm na milimetr, następnie przekręcamy go, czyścimy kran, wkręcamy ponownie o 6-7 i tak dalej. Po przecięciu nici o około 10 mm zatrzymujemy się i bierzemy szczegóły kwadrupodu. Na połączeniach części zewnętrzne otwory części (czerwone części nóg, które mam), w które wcześniej wkręcono śruby, wierci się za pomocą wiertła 3 mm. Jest to konieczne, aby śruby swobodnie przechodziły, ale nie zwisały. Otwory, które znajdują się w stawach na moim zdjęciu, to niebieskie części nóg, wiercimy wiertło 4 mm. W tych otworach wstawimy tuleje z rur Chupa Chups. Wkładamy rurkę z gwintowanym gwintem do przygotowanego otworu i odcinamy tuleję o potrzebnej długości:
Mam je w kolorze żółtym, ale możesz mieć biały, różnica nie jest co, nadal nie są widoczne:
W pozostałej rurce ponownie wytnij nić na głębokość około 10 mm. Następnie robimy to ze wszystkimi wewnętrznymi otworami na nogach, są 3 na jednej nodze, potrzebne jest tylko 12 tulei:
Podczas montażu wkręca się w te tuleje śruby 3x12.
Na końcu nóg warto przykleić silikon, podszewkę meblową:
Krok 3 Przygotowanie baterii.
Baterie, które stały ze mną, zadziałały. Jeśli baterie są nienaruszone, możesz pominąć ten krok.
Naprawdę nie chciałem czekać na dostawę Li-ion 18650. I tak pójdziemy w drugą stronę. Leżałem ze starą baterią litowo-jonową z laptopa. Myślę, że wielu mistrzów znajduje to w pojemnikach. Wewnątrz są wszystkie te same elementy 18650. I nawet gdyby nie wystarczyły na laptopa, wystarczyłoby to na tak małą zabawkę. Demontujemy baterię laptopa i widzimy, że elementy 18650 są wlutowane razem i płytę sterowania:
Najpierw usuwa tablicę, aby nie przeszkadzała:
Biorąc szczypce, dzielimy baterię na pary lutowane równolegle:
To właśnie je umieścimy w skrzynce.
Krok 4 Modernizacja mieszkania.
Były również niedogodności związane ze sprawą. Ostatnim razem ładowałem przewód za pomocą złącza, aby naładować akumulatory. Nie jest to zbyt wygodne, drut wisiał cały czas i przywierał do wszystkiego z rzędu. Dlatego tworzymy gniazdo na normalne gniazdo ładowania:
Po drugiej stronie obudowy wykonujemy gniazdo dla przycisku zasilania. Istnieje wiele przycisków, więc kieruj się tym, co masz, najważniejsze jest, aby przycisk był ustalony:
Używamy gniazdka do ładowania 6 mm. Pasuje tutaj idealnie. Wkładamy baterie, wkładamy gniazdo. Przylutuj plus z akumulatorów do centralnego styku gniazda i po prostu podłącz jeszcze jeden przewód, minus lut do styku zewnętrznego gniazda, a także, podobnie jak w przypadku plusa, umieść przewód ujemny w górę:
Przycisk instalujemy w specjalnie do tego przygotowanym miejscu:
Wlutuj przycisk w szczelinę drutu dodatniego, który podciągnęliśmy:
Zamykamy obudowę od góry pokrywą, usuwając dwa przewody do góry:
Krok 5 Zaktualizuj układ elektryczny sterowania.
Zmieniamy tablicę sterowania na Arduino Pro Mini. Potrzebujemy wersji z Atmega 328 i działającej na 5 woltów. Dam ci małą radę. Arduino lepiej flashować przed instalacją na quadzie. Aby po włączeniu nie było żadnych losowych działań serwomechanizmów. Płytka musi odlutować złącza - piny tylko z boku zacisków TX, RX, VCC, GND. Podłączymy, czyli lutujemy, przewody z serwomechanizmów bezpośrednio do płytki, bez złączy. Przyklejamy płytkę na dwustronnej taśmie w pobliżu gniazda ładowania i zaczynamy lutować. Serwa są ponumerowane zgodnie z wskazówką zegara, najpierw napęd na obudowie, następnie napęd do podnoszenia tej nogi, następnie napęd na obudowie, następna wskazówka zegara i tak dalej.
Układ serw jest następujący:
Serwo 0 - A3 (17) (patrząc z góry, gniazdo ładowania skierowane jest w Twoją stronę, lewa noga jest bliżej gniazda, napęd znajduje się na obudowie)
Serwo 1 - A2 (16) (lewa noga bliżej gniazda, napęd podnoszenia)
Serwo 2 - A1 (15) (lewa noga bliżej przycisku, jazda na skrzynce)
Serwo 3 - A1 (14) (lewa noga bliżej przycisku, podnieś napęd)
Serwo 4 - PIN 5 (prawa noga bliżej przycisku, napęd na obudowie)
Serwo 5 - PIN 4 (prawa noga bliżej przycisku, podnieś napęd)
Serwo 6 - PIN 3 (prawa noga bliżej gniazda, napęd na obudowie)
Serwo 7 - PIN 2 (prawa noga bliżej gniazda, napęd podnoszenia)
Przylutuj przewody sygnałowe z napędów zgodnie z powyższym schematem. Przylutuj razem przewody zasilające i przylutuj jeszcze dwa przewody. Jeden do zasilania Arduino. Plus z baterii, przylutuj styk 5 V arduino. Drugim jest zasilanie modułu Bluetooth. Konieczne jest również wyświetlenie przycisku Reset w Arduino, aby wypełnić szkic. I przylutuj przewody do styku 11 i styku 12, musisz połączyć się z modułem Bluetooth. Po wszystkich manipulacjach okazuje się coś takiego:
I trochę bliżej:
Aby podłączyć moduł Bluetooth, musisz wyprowadzić złącze Dunopt 1x4. Powinien mieć plus od baterii, GND, drut TX, RX. Na arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Musisz podłączyć TX przez Bluetooth do pinu RX na arduino, RX na Bluetooth do pinu TX na arduino. Zbieramy cztery przewody w jednym złączu i wyprowadzamy na górę. Moduły Bluetooth są różne, pinout jest inny dla każdego, więc uważnie przyjrzyj się podpisom wniosków. Moduł Bluetooth z dwustronną taśmą klejącą:
Krok 6 Wypełnij szkic.
Aby wypełnić szkic, musisz pobrać Arduino IDE z oficjalna strona.
Potrzebujemy dwóch bibliotek Servo i SoftwareSerial. Pobierz i zainstaluj je w środowisku:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Następnie pobierz i wypełnij szkic:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Krok 7 Połączenie z panelem sterowania.
Jako panel sterowania wykorzystamy wykonany przeze mnie pilot Bluetooth:
Można to zrobić przez instrukcje.
Dodaj moduł bluetooth w następujący sposób instrukcje. Opisuje również szczegółowo proces konfiguracji i łączenia modułów w celu ich połączenia.
